Uçan robot, çökmüş yapılarda kolayca gezinebiliyor, afet müdahalesine yardımcı oluyor. Altı fit yükseklikte uçan dronlar, 3 boyutlu lidar verilerini 2 boyutlu bir haritaya dönüştürüyor, pikselleri analiz ederek kapıları ve odaları belirliyor.
Araştırmacılar, terk edilmiş yapıların içinde otonom hava robotu keşfi ve çoklu robot koordinasyonu için yenilikçi bir sistem tasarladılar. Carnegie Mellon Üniversitesi Robotik Enstitüsü’ndeki (RI) bir ekip tarafından oluşturulan yeni yaklaşım, ilk müdahale ekiplerinin bir felaketin ardından veri toplamasına ve daha akıllı kararlar almasına yardımcı olabilir.
Dronlar lidar verileriyle analiz kolaylığı sağlayacak
Araştırma, gereksiz keşif çabalarını en aza indirmeye, kaynakları optimize etmeye ve keşif sürecinin verimliliğini artırmaya odaklandı. RI’da doktora öğrencisi olan Seungchan Kim: “Bu çoklu robot keşfi olduğundan, robotlar arasındaki koordinasyon ve iletişim hayati önem taşıyor. Bu sistemi, her robotun farklı odaları keşfetmesi ve belirli sayıda dronun keşfedebileceği odaları en üst düzeye çıkarması için tasarladık” dedi.
Her yıl dünya çapında yaklaşık 100 deprem, çöken binalar ve devrilen elektrik hatları dahil olmak üzere hasara neden olur. İlk müdahale ekipleri için, olay yerini değerlendirmek ve kurtarma çalışmalarına öncelik vermek hem kritik hem de tehlikelidir.
Bu yeni yöntemde, dronlar kapıları hızlı bir şekilde tespit etmeye öncelik veriyor çünkü insanlar gibi önemli hedefler koridorlardan ziyade odalarda bulunma olasılığı daha yüksek. Bu kritik giriş yollarını belirlemek için robotlar, ortamlarının geometrik özelliklerini analiz etmek üzere yerleşik bir lidar sensörü kullanıyor.
Yerden yaklaşık altı fit yukarıda süzülen dronlar, 3B lidar nokta bulutu verilerini 2B dönüşüm haritasına dönüştürüyor. Bu harita, alanın düzenini hücrelerden veya piksellerden oluşan bir görüntü olarak gösteriyor ve dronlar daha sonra kapıları ve odaları gösteren yapısal özellikler için bunları inceliyor.
Dronun yakınında, duvarlar dolu pikseller olarak temsil edilirken, açık bir kapı veya geçit boş pikseller olarak görünüyor. Araştırmacılar, verilerdeki kapıları eyer noktaları olarak modellediler ve bu sayede dronlar geçit yollarını tanıyıp bunlar arasında hızla dolaşabiliyor. Bir odaya girdiğinde, robotun konumu haritada bir daire olarak görselleştiriliyor.
Ekibe göre, bu yaklaşım dronların odaları verimli bir şekilde bulmasını ve girmesini sağlıyor ve kurtarma operasyonlarını bulma ve yardımcı olma yeteneklerini artırıyor.
